Modelling, identification and simulation of the inverted pendulum PS600

Abstract

Příspěvek se zabývá modelováním, identifikací a simulací inverzního kyvadla PS600. Tento nelineární a nestabilní systém má 1 vstup - napětí stejnosměrného motoru, který ovládá pozici vozíku s kyvadlem, a 2 výstupy - pozici vozíku a úhel natočení kyvadla. Nejprve je odvozen matematický model tohoto systému, poté jsou identifikovány jeho neznámé parametry. Dále je vytvořený matematický model implementován do prostředí MATLAB/Simulink a jeho vlastnosti jsou experimentálně porovnány s reálným protějškem.

This paper deals with modelling, identification and simulation of the inverted pendulum PS600. This system is unstable and nonlinear with one input - voltage of a DC motor which can change position of the cart and two outputs - cart position and angle of the pendulum rod. First, a mathematical model of the inverted pendulum is derived, followed by identification of its unknown parameters. Then, the created mathematical model is implemented into the MATLAB/Simulink environment and its properties are experimentally compared with the real system.