Implementace Self tuning PID regulátoru na mikropočítači Motorola 68HC08

Abstract

Příspěvek se zabývá implementací samonastavujícího se PID regulátoru na 8-bitovém mikropočítači Motorola 68HC908GP32. Regulovaná soustava je identifikována pomocí rekurzivní metody nejmenších čtverců se směrovým zapomínáním vedoucí k delta-reprezentaci regulované soustavy. Popis delta-modelem byl zvolen za účelem dosažení menších vzorkovacích period a lepší numerické stability identifikačního procesu. Řídící část algoritmu je založena na PSD regulátoru jehož parametry jsou nastavovány pomocí metody umístění pólů. Programové vybavení bylo ověřeno řízením reálné laboratorní tepelné soustavy za použití vývojového kitu HC908GP32 jehož jádrem je 8-bitový mikropočítač Motorola 68HC908GP32.

This paper deals with implementation of self-tuning PID controller on low-cost 8-bit Motorola 68HC908GP32 microcontroller. The process is identified using modified recursive least squares method with adaptive directional forgetting resulting in delta-model representation of controlled plant. Delta-model representation was chosen in order to achieve lower sampling time periods and better numerical stability of identification process. Control part of algorithm utilizes digital PID controller whose parameters are designed by pole placement method. Functionality of created software was verified by controlling real laboratory heat plant using HC908GP32-Starter Kit development board, which is based on Motorola 68HC908GP32 microcontroller.