The Accuracy of Six Degrees of Freedom Sensory Systems

Abstract

Obsah článku je zaměřen na analýzu přesnosti šestisložkového snímače osových posunutí a úhlových pootočení.pro robotiku a rozhraní člověk-stroj. Analýza přesnosti je založena na použítí přímé a inverzní transformace pro výpočet tří osových posunutí a tří úhlových pootočení za účelem relativní výpočtu polohy a orientace plovoucího 2-D souřadnicováho systému plošného CCD snímače vzhledem k 3-D souřadnicovému systému pzramidy.

The paper is focused on the accuracy of the six DOF pyramid, optics-based sensory system for the measurements of axial shiftings and angular displacements used in robotics and human-machine interface applications. The analyze of the accuracy is based on algorithms for direct and inverse transformation for the computation of three axial shiftings and three radial displacements values in order to determine the relative location and orientation of a floating 2-D coordinate system against fixed 3-D coordinate system.